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Resolver la conversión de giro a traslación de la tapa #14

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opened 2026-08-02 11:01:16 -03:00 by msaldain · 1 comment
msaldain commented 2026-08-02 11:01:16 -03:00
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El servo entrega movimiento rotativo y la tapa corrediza necesita traslación.

Alternativas a evaluar en H3:

  • Biela-corredera: simple de imprimir, carrera limitada por el radio de la manivela, y da desaceleración natural en los extremos, que favorece el cierre lento de RS-02.
  • Piñón-cremallera: carrera libre y movimiento lineal uniforme, pero más piezas y más sensible a la holgura de impresión.

Condiciona la elección del servo: el recorrido angular útil es de unos 180 grados y de ahí sale la carrera disponible de la tapa.

Restricción de RS-03: el servo se elige débil a propósito, de engranaje plástico. El mecanismo no puede depender de tener torque de sobra.

El servo entrega movimiento **rotativo** y la tapa corrediza necesita **traslación**. Alternativas a evaluar en H3: - Biela-corredera: simple de imprimir, carrera limitada por el radio de la manivela, y da desaceleración natural en los extremos, que favorece el cierre lento de RS-02. - Piñón-cremallera: carrera libre y movimiento lineal uniforme, pero más piezas y más sensible a la holgura de impresión. Condiciona la elección del servo: el recorrido angular útil es de unos 180 grados y de ahí sale la carrera disponible de la tapa. Restricción de RS-03: el servo se elige **débil a propósito**, de engranaje plástico. El mecanismo no puede depender de tener torque de sobra.
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msaldain commented 2026-08-02 11:05:57 -03:00
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Decidido para esta versión: biela-manivela. Carrera de la tapa igual a dos veces el radio de manivela.

Tres propiedades convergen a favor en la posición cerrada, que es donde puede haber un animal:

  1. Velocidad nula en los extremos. El movimiento es sinusoidal, así que la tapa desacelera hasta detenerse sola al llegar. Los últimos milímetros son los más lentos. Es el cierre lento de RS-02 obtenido por geometría, no por software.
  2. Autobloqueo en punto muerto. Una fuerza sobre la tapa pasa por el eje del servo y produce momento nulo. Cumple RS-10 sin traba adicional.
  3. Fuerza baja por radio grande. Carrera larga y fuerza baja salen del mismo parámetro.

Contrapartida seria: cerca del punto muerto la ventaja mecánica tiende a infinito, así que el torque bajo del servo deja de proteger (RS-03) y el sensado de corriente deja de detectar (RS-06). Las dos protecciones eléctricas se anulan justo donde la tapa alcanza al animal.

Consecuencia: el resorte en serie pasa a ser el limitador de fuerza principal (RS-24 nuevo), no un refuerzo.

Documentado en la sección 4.2b de docs/H1/requerimientos.md.

**Decidido para esta versión: biela-manivela.** Carrera de la tapa igual a dos veces el radio de manivela. Tres propiedades convergen a favor en la posición cerrada, que es donde puede haber un animal: 1. **Velocidad nula en los extremos.** El movimiento es sinusoidal, así que la tapa desacelera hasta detenerse sola al llegar. Los últimos milímetros son los más lentos. Es el cierre lento de RS-02 obtenido por geometría, no por software. 2. **Autobloqueo en punto muerto.** Una fuerza sobre la tapa pasa por el eje del servo y produce momento nulo. Cumple RS-10 sin traba adicional. 3. **Fuerza baja por radio grande.** Carrera larga y fuerza baja salen del mismo parámetro. **Contrapartida seria:** cerca del punto muerto la ventaja mecánica tiende a infinito, así que el torque bajo del servo deja de proteger (RS-03) y el sensado de corriente deja de detectar (RS-06). Las dos protecciones eléctricas se anulan justo donde la tapa alcanza al animal. Consecuencia: **el resorte en serie pasa a ser el limitador de fuerza principal** (RS-24 nuevo), no un refuerzo. Documentado en la sección 4.2b de `docs/H1/requerimientos.md`.
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